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自动调平混凝土泵车支腿方法

混凝土泵车是一种用于输送水泥混凝土的移动设备,同时也是在公路上行驶的工程机械,其操作使用,如行驶、作业等都有其特殊性。一般情况下,作业前须将泵车按规定要求支撑到位,然后遥控臂架到作业工作,再后才是泵送作业。作业前必须将各支腿伸出支撑车体(含臂架)以确保车体平稳,须保证整机处于水平状态,整机前后左右水平最大偏差角度不超过3,即必须对支腿进行找平以防止倾翻。

混凝土泵车

现行做法是人工操作,通过人为观察水平检测仪或类似偏角检测显示仪的偏差数值,然后根据经验进行支腿升降调整,如此反复操作,在四支腿中找到基本水平面。由于是人工操作,且泵车四支腿分布比较分散,对操作手业务技能需要比较高(重复劳动、可能造成倾翻);一般情况,只有经过严格训练的熟练的操作手能快速、稳定确定水平位置。同时,当支撑面发生变化时,泵车支腿不能及时做出动作响应,也可能造成倾翻。 在其它工程机械如起重机械、路面机械上也有类似运用。沥青摊铺机采用倾角传感器检测,摊铺机、轨检仪仅采用角度检测,其共同点有:1.控制对象均为活动物体;2.被控对象要求控制精度(指标)比较高;3.找平技术设计比较专业,专业化的控制器或专业分析App。 对泵车支腿找平系统而言,与上述有下述区别:1.泵车定位后为固定状态,基本不存在动态变化过程;2.找平系统同时可用于防倾翻控制;3.作为非泵送作业技术,控制成本越低越好。基于以上分析,需要解决以下问题: 1.如何简单、快速而准确进行四点确认平面问题。 2.如何确认支腿动作顺序并进行优化调节。 3.如何进行支腿调节。 4.如何和现有系统简单切合。 针对上述问题,可以采取自动找平法来解决。调整步骤可描述为: 第一,以某一支腿为参考对象,控制该支腿伸出动作,直至压力检测或重力检测到该支腿受力,延时停止;启动为手动,动作延续和停止自动;系统自动记录油缸动作时间t0; 第二,切换到自动状态,系统按与预定支腿同样的控制方式,即时间t0对余下支腿进行动作控制;如果支撑平面水平,则支腿到位,直接跳到第⑥步; 第三,系统自动将未装检测单元支腿收回,至对应检测信号消失;系统自动记录油缸动作时间t4;如果其余三点水平,直接跳到第⑤步; 第四,系统根据倾角传感器检测到的情况,根据控制逻辑(图4)进行确定需要调整的支腿,按照调整公式分步进行水平找平; 第五,系统自动将未装检测单元支腿按原时间t4进行伸出,然后按照调整公式?t=t0*(1-cosα)(公式1)将该支腿调平; 第六,系统调平,各支腿均受力。结束。

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